* starověké časy: Psi pomáhají lidem po tisíce let, především pro lov a pasení. Některé důkazy naznačují, že psi byli použity na pomoc lidem se zdravotním postižením ve starověku, jako je tahání vozíků pro osoby s postižením mobility.
* Středověká Evropa: Psi byli stále více používány jako řídí nevidomé lidi s dokumentovanými účty od 16. století dále.
* 19. století: Vývoj specializovaných tréninkových metod pro psy vedl k systematičtějšímu využití pro různé úkoly, včetně pomoci neslyšících a osob s epilepsií.
* 20. století: Program „Vidění očí“ ve Spojených státech (založený v roce 1929) hrál klíčovou roli při formalizaci tréninku a používání vodicích psů pro slepé, což vedlo k rozsáhlému přijetí a uznání.
Je důležité si uvědomit, že koncept „servisního psa“, jak tomu dnes chápeme, s právními ochranou a specifickými tréninkovými standardy, je relativně moderní. Moderní hnutí pro psy má své kořeny na počátku 20. století a staví po staletí psího lidského partnerství.