V průběhu času začaly některé promidské populace vykazovat specializovanější adaptace na celý život ve stromech. Tyto adaptace zahrnovaly vývoj protichůdných palců, binokulární vidění a zvýšené kognitivní schopnosti. Tyto změny nakonec vedly k prvním skutečným opicům.
Nejdříve známé fosílie opic se datují kolem 40-50 milionů let a nacházejí se v Africe a Asii. Tyto rané opice byly malé a arboreal, což znamená, že většinu času trávili na stromech. Když se nadále vyvíjeli, opice se diverzifikovaly na různé druhy a začaly se šířit do jiných částí světa, včetně Jižní Ameriky.
Nejrozmanitější skupina opic dnes se nachází v Novém světě, který zahrnuje Střední a Jižní Ameriku. Opice Nového světa se vyznačují širokými nosními nosními látkami, prehensilními ocasy (u některých druhů) a nedostatkem lícních pouzdrů. Mezi známé opice Nového světa patří opice Capuchin, pavučiny a opice Howler.
Naproti tomu opice starého světa se nacházejí v Africe a Asii. Mají úzké nosní dírky, ne-předběžné ocasy a lícní pouzdro pro skladování jídla. Mezi opice starého světa patří mimo jiné paviány, makaky a opice Colobus.
Během milionů let se opice vyvinuly v různé druhy s různými fyzikálními charakteristikami a chováním, přizpůsobující se různým stanovišťům a ekologickým výklenkům. Hráli významnou roli v linii primátů, což nakonec vedlo k vývoji lidí.