Psí kost má typicky charakteristický tvar, který se podobá písmenu „H“ nebo číslu „8“. Skládá se ze dvou konců ve tvaru kosti, které jsou spojeny užší středovou částí. Konce jsou často zaoblené a hladké, zatímco středová část může mít mírné prohlubně nebo zakřivení. Celkový tvar psí kosti je navržen tak, aby se pes snadno držel a žvýkal.
